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财联社6月29日讯（记者 汪斌）近日，国内首个聚焦人形机器人全产业链的专业展会——2025杭州国际人形机器人与机器人技术展览会在杭州举行。作为最接近“人类结构”的部件，人形机器人灵巧手引人注目，强脑科技、灵心巧手等企业展台成为专业人士交流洽谈的热点区域。
从现场来看，特斯拉、宇树科技、禾川科技（688320.SH）、上海卓益得等企业的人形机器人构型初步确定。财联社记者采访多家灵巧手产业链企业获悉，当前灵巧手开始以量产为导向，“快速降本”与“功能实用”正在灵巧手行业内并行推进；价格方面，目前国内部分企业的灵巧手产品下降至万元以内，“百元时代”已经进入倒计时，消费级灵巧手不再是奢望。不过，有头部灵巧手企业表示，预计灵巧手产业可能要两年以后才能盈利。
自由度技术竞争提升至20+
近年来，人形机器人灵巧手技术迭代加速。“我们（灵巧手产品）现在大概半年就迭代一次。我们的‘二代手’刚刚发售，在量产，‘三代手’可能在（今年）年底就要发售。”强脑科技相关人士对财联社记者表示，公司已具备年产3万只以上的产能。
无独有偶，灵巧智能CEO周晨也向财联社记者表示，公司大概每年召开两次产品发布会，春季一次、秋季一次。
值得关注的是，目前灵巧手的自由度技术竞争已从早期的10+提升至20+，如特斯拉Optimus一代灵巧手的自由度为11个，第三代灵巧手自由度提升至22个。在此情形下，国内企业也将自由度提升作为灵巧手产品迭代的关键。
“我们也能做自由度更高的灵巧手，但带来的副作用就是成本更高、故障率更高、重量更高。我们之所以做这样的一种自由度设计，是基于我们的用户反馈，它能完成90%以上人手的活动，而且成本能cosdown（注：降低成本之意）到2万元的门槛，我们觉得这是一个高性价比的东西。未来我们可能会做一些多自由度的提升，但不会和人手去比。” 上述强脑科技相关人士称。
自由度，是衡量一个机械系统灵活性的关键指标。根据《Grant’s Atlas of Anatomy》解剖学经典著作及计算机图形学权威文献《Handrix》的界定，人手的运动系统由21个自由度（不含手掌弧度自由度）和2个腕部自由度构成。对于灵巧手来说，手部自由度越高，越能做出精细、复杂的动作。
“我们灵巧做的叫‘神似灵巧手’，构型上要更加接近人手，功能上也更加接近人手的线驱模式，背后的操作逻辑上也更加接近人的操作技能和控制技能。DexHand021 Pro自由度上已经完全达到人手的级别，仿人手我们做到这一款之后，就没必要在结构上继续卷了，但灵巧手的可靠性和寿命能够做得更长。” 周晨说。
价格有望从万元降至百元区间
灵巧手是人形机器人中最复杂、最接近“人类结构”的部件，同时也面临开发成本、精度和集成难点。据中商产业研究院相关数据，2023年全球机器人灵巧手市场规模为15.07亿美元，预计到2030年将达到30.35亿美元，CAGR为14.5%。
华西证券分析师杨睿在5月27日发布研报称，灵巧手是人形机器人的落地关键，后续的更新迭代仍具备较高的技术难度，具备灵巧手本体设计、生产能力的厂商有望在产业链中具备较大的话语权，盈利能力或处于领先水平。
马斯克曾公开表示，未来特斯拉人形机器人成本将控制在1万美元左右，售价预计2万美元。据亿欧统计，灵巧手成本占人形机器人整体成本的14%-18%。这意味着，目前人形机器人灵巧手价格仍有较大的降价空间。
据悉，目前强脑科技“二代手”常规版（不带触觉）售价2万元（单只，下同），触觉版售价3.5万元，前者有现货，后者交付周期需要2-3周。
“常规版和触觉版价差比较大的原因在于，首先是电容触觉解决方案比较贵，这不只是加芯片的问题，控制也要提升；其次，触觉版交互数据增加，导致通讯协议成本提升。” 前述强脑科技相关人士告诉财联社记者，目前来看，灵巧手可能要两年以后才能实现盈利，若公司灵巧手销量能突破10万只，届时价格有望跌到四位数。
五矿证券6月12日发布的《高端制造产业跟踪（2025年5月）》指出，灵巧手正在分化出两个发展方向：一是高自由度+高灵巧性（以特斯拉为代表），二是在保证6-7个主动自由度前提下，以快速降本推动规模化商业化。
资料显示，目前灵心巧手推出的07灵巧手售价仅8800元，慧灵科技推出的e-hand6售价仅2999元，成为工业应用中“够用且能批量”的标杆产品。灵心巧手表示，希望未来3年将0系列产品做到499元。
而在灵巧手的数据采集方面，同样也出现了低成本的解决方案。宇叠科技推出UDCAP VR手套，可以用于人形机器人灵巧手数据采集，目前公司官网售价为4396元。宇叠科技的核心技术为基于创新材料的弹性传感技术，相较于传统方案，该方案可以大幅降低成本。
“只换不修”或成行业趋势
作为灵巧手的头部企业，现阶段，强脑科技和灵巧智能均推出了“只换不修”的售后服务。不同的是，目前强脑科技的“只换不修”只针对自家产品，而灵巧智能则对所有品牌的灵巧手（三指及以上）开放，更换对象为其代表产品DexHand021量产版。
周晨告诉财联社记者，灵巧智能推出的“只换不修”活动，一是公司的产品保修期内只换不修；二是“以旧换新”，不论哪家企业生产的灵巧手，都可以更换成公司新的灵巧手（折价上限为灵巧智能新品售价的50%，折旧评估由灵巧智能提供）。
按照周晨的说法，如果客户购买的灵巧手数量较多，公司会预留“后手”给对方，确保灵巧手出现问题后不会导致停工，新手先用上，老手寄回来。如果购买量较小，公司工程师会先在线指导客户解决问题，不行就寄回，同时公司给客户邮寄过去一只新手。
在周晨看来，灵巧手作为工业品，要有一个明确的质量预期给到用户，这样才会降低用户的心理购买门槛，也有利于塑造公司口碑。同时，只换不修可以避免行业出现“劣币驱逐良币”的现象。
强脑科技相关人士则表示，“只换不修”正成为灵巧手行业的一种趋势。“我们现在主要有三类客户：残疾人士、B端客户（工业端）和人形机器人。其中B端客户和公司有协议，如果因灵巧手导致停产几个小时，公司是要赔钱的。未来公司可能会有维修的售后动作，但需要建立在优化灵巧手内部的结构模块化设计之上，到时维修只需更换对应的模块即可，确保提升响应速度。”
